混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究

王国锋; 王佑强; 盛延亮; 周世龙; 刘海涛

doi:10.16080/j.issn1671-833x.26010068

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混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究

专稿 | 更新时间：2026-09-17

- 混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究
- 航空制造技术 2026年69卷第16期
- 作者机构：
  
  天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金（52325501,52075365）
- DOI：10.16080/j.issn1671-833x.26010068
  中图分类号： V26;TP242
- 纸质出版：2026
- 稿件说明：
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王国锋, 王佑强, 盛延亮, 等. 混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究[J]. 航空制造技术, 2026,69(16):14-25.

王国锋, 王佑强, 盛延亮, et al. 混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究[J]. Aeronautical Manufacturing Technology, 2026, 69(16): 14-25.
王国锋, 王佑强, 盛延亮, 等. 混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究[J]. 航空制造技术, 2026,69(16):14-25. DOI： 10.16080/j.issn1671-833x.26010068.

王国锋, 王佑强, 盛延亮, et al. 混联机器人加工质量全闭环监测与控制技术研究[J]. Aeronautical Manufacturing Technology, 2026, 69(16): 14-25. DOI： 10.16080/j.issn1671-833x.26010068.

摘要

针对混联机器人在大型复杂结构件加工过程中质量全闭环监测与智能控制的需求，开展了在线监测、原位检测、状态评估与优化控制等关键技术研究，构建了加工质量全闭环监测与智能控制一体化框架。围绕该框架，研究了面向切削颤振、表面质量与刀具磨损的在线监测与原位检测关键技术，并基于监测与检测信息融合实现了模型在线更新与加工过程智能控制。基于搭建的混联机器人铣削加工试验平台，通过铝合金壁板模拟加工对该框架进行了验证。结果表明，所开发的监测—检测—控制一体化系统能够准确辨识加工过程中的刀具磨损和切削颤振等异常状态，并基于在线监测结果实现主轴转速和进给速度等工艺参数的实时调整。同时，基于加工过程在线监测和刀具及工件的原位检测结果的融合，可实现监测模型的持续学习和工艺参数的优化调整，从而实现加工质量的全闭环监测与控制。

Abstract

关键词

Keywords

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