基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究

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基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究

更新时间：2025-10-30

- 基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究
- Aeronautical Manufacturing Technology Vol. 56, Issue 20, Pages: 95-98(2013)
- 作者机构：
  
  中航工业北京航空制造工程研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC：
- Published：2013
- 稿件说明：
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王健，邹方，张书生. 基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究[J]. 航空制造技术, 2013, 56(20): 95-98.

[J]. Aeronautical Manufacturing Technology, 2013, 56(20): 95-98.
王健，邹方，张书生. 基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究[J]. 航空制造技术, 2013, 56(20): 95-98. DOI：

[J]. Aeronautical Manufacturing Technology, 2013, 56(20): 95-98. DOI：

摘要

以D-H矩阵为基础对机器人建立起机器人运动学模型及机器人运动学方程；基于ADAMS对机器人构建虚拟样机模型并进行仿真，得出了机器人末端位移、速度、加速度随时间的数据变化曲线并进行分析和研究。仿真结果表明：机器人可按预期轨迹平稳运动，无突变、干涉现象，验证了机构设计和轨迹规划的合理性，为物理样机制造提供依据并奠定了运动控制的基础。

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