以D-H矩阵为基础对机器人建立起机器人运动学模型及机器人运动学方程；基于ADAMS对机器人构建虚拟样机模型并进行仿真，得出了机器人末端位移、速度、加速度随时间的数据变化曲线并进行分析和研究。仿真结果表明：机器人可按预期轨迹平稳运动，无突变、干涉现象，验证了机构设计和轨迹规划的合理性，为物理样机制造提供依据并奠定了运动控制的基础。