面向航天器装配的机械臂柔性力控研究

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面向航天器装配的机械臂柔性力控研究

先进装配装备 | 更新时间：2025-10-30

- 面向航天器装配的机械臂柔性力控研究
- 航空制造技术 2014年57卷第21期页码：147-152
- 作者机构：
  
  北京卫星环境工程研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2014
- 稿件说明：
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卫月娥，张成立，孟伟，熊涛，胡瑞钦. 面向航天器装配的机械臂柔性力控研究[J]. 航空制造技术, 2014, 57(21): 147-152.
卫月娥，张成立，孟伟，熊涛，胡瑞钦. 面向航天器装配的机械臂柔性力控研究[J]. 航空制造技术, 2014, 57(21): 147-152. DOI：

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摘要

针对航天器装配的特点，研究一种机械臂柔性力控方法：在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息，通过重力补偿消除负载重力的影响，得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动，实现负载的柔性随动。

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