为对数控机床主轴进行多维力加载试验，首先建立了6-PUS 并联加载机构的静力学模型，得到机构力雅克比矩阵，通过力雅克比矩阵将对机构末端多维力的控制转化为对单支链力的控制；其次，设计了单支链力模糊PID控制器；最后，在机构静态下，分别以传统PID 和模糊PID 控制器对6-PUS 并联加载机构进行了多维力加载试验，加载力为F =（200

200

200

10

10

10）T 的阶跃信号，对比发现模糊PID 响应的力超调量在X 、Y 、Z 各向均明显小于传统PID 引起的超调量。